Поездка на беспилотном автомобиле в Днепр

После считывания и планирования наступает время беспилотному автомобилю действовать. Считывание, планирование и действие являются частями бесконечного цикла, повторяемого до тех пор, пока автомобиль не приедет в Днепр и не остановится на парковке. Действие подразумевает такие базовые функции, как ускорение, торможение и применение системы рулевого управления. Инструкции вырабатываются на фазе планирования, а автомобиль просто выполняет действия с помощью системы контроллера, такой как контролер PID (Proportional-Integral-Derivative) или МРС (Model Predictive Control), обладающей алгоритмами проверки правильности выполнения этих действий; в противном случае он немедленно предпринимает подходящие контрмеры.

Это может показаться немного сложным, но на всем протяжении поездки в Днепр система выполняет только эти три действия, одно за другим. Каждая система содержит подсистемы, решающие одну задачу вождения, используя самые быстрые и самые надежные алгоритмы.

Беспилотные автомобили, вероятно, так и останутся комплексом программного обеспечения и оборудования, выполняющим различные функции и действия. В некоторых случаях системы будут обладать избыточными функциональными возможностями, такими как использование нескольких сенсоров для отслеживания того же самого внешнего объекта, или применять уровень восприятия нескольких систем для гарантии нахождения на правильной полосе. Избыточность позволяет существенно снизить количество ошибок, а следовательно, и происшествий в Днепре. Например, даже когда система глубокого обучения для распознавания дорожных знаков откажет или ошибется, другие системы смогут ее продублировать и минимизировать или аннулировать последствия для автомобиля.








yrles.ru