Беспилотные автомобили в Киеве

Под покровом беспилотного автомобиля в Киеве кроются системы, взаимодействующие согласно робототехнической парадигме считывания, планирования и действия. Все начинается на уровне считывания, где множество разных сенсоров сообщают автомобилю различную информацию.

Датчик GPS указывает, где автомобиль находится (по системе карт), выдавая координаты широты, долготы и высоты. Такие устройства, как радар, сонар и лидар, обнаруживают объекты и предоставляют данные об их расположении и движении в терминах изменения их координат в пространстве. Камеры оповещают автомобиль о его окружении, преобразуя снимки в цифровые образы.

В беспилотном автомобиле в Киеве применяется множество специализированных сенсоров. В разделе “Преодоление неопределенности восприятия” на kyiv.name они описаны подробнее; также в нем демонстрируется, как система объединяет их вывод. Система должна объединить и обработать данные сенсоров, прежде чем необходимый автомобилю уровень восприятия начнет работать и станет полезным. Поэтому объединение данных сенсоров и определяет различные точки зрения на мир вокруг автомобиля.

Локализация позволяет узнать, где именно в Киеве находится автомобиль. Эта задача решается главным образом обработкой данных от устройства GPS. Система GPS — это система навигации на базе космических спутников, первоначально созданная в военных целях. Будучи использованной в гражданских целях, она обнаружила некоторую встроенную погрешность (чтобы только уполномоченный персонал мог использовать ее с максимальной точностью). Те же погрешности присутствуют и в других системах, таких как GLONASS (российская система навигации), GALILEO (или GNSS, европейская система) и BeiDou (или BDS, китайская система). Следовательно, независимо от используемой спутниковой системы автомобиль может понять, где он находится на конкретной дороге Киева, но не может установить используемую полосу движения (или даже может закончить тем, что окажется на параллельной дороге). В дополнение к грубому определению местоположения по GPS система уточняет данные GPS данными сенсора оптического локатора, чтобы определить точную позицию в окружающей среде.








yrles.ru